摘 要： 针对下肢康复机器人训练过程中步态跟踪误差大的问题，提出一种改进麻雀搜索算法（ISSA）优化PID的控制策略。首先，利用拉格朗日方程对下肢机器人进行动力学分析，得到动力学模型；然后，通过引入Kent映（试读）...
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