摘 要： 针对鱼眼相机和激光雷达的联合标定问题，提出一种基于球面角点特征的鱼眼相机与激光雷达联合标定方法。首先利用静电斥力物理模型得到了均匀分布在球面上的点集，并以这些点集为生长点对球面进行Vorono（试读）...
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