摘 要： 针对复杂环境下六足机器人足端力/位跟踪控制问题，提出一种基于辅助变量的终端阻抗滑模六足机器人足端控制方法来实现复杂环境下六足机器人的稳定运动。首先，该方法引入广义阻抗模型实现复杂环境下六足（试读）...
登录
