中图分类号：TP242 文献标志码：A
1退役装置的结构和运动说明
退役装置由龙门架和安装在上面的4自由度机械臂组成，退役装置总体模型如图1所示。
龙门架使装置在坐标系中沿 x 轴 √ 轴的一定范围进行（试读）...
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