关键词：全向运动仿生腿;串并混联腿;多方法联合建模方法；运动学模型;动力学模型中图分类号：TP24DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2025.04.018 开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

Kinematics and Dynamics Modeli（试读）...