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机器人外科学杂志（中英文）

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2025年06期

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智慧医学专栏（一） | 基于深度学习的智慧医疗辅助诊断系统在早期宫颈癌筛查中的价值研究

智慧医学专栏（一） | 基于深度学习的智慧医疗辅助诊断系统在早期宫颈癌筛查中的价值研究

摘要目的：探究基于深度学习的智慧医疗辅助诊断系统在早期宫颈癌筛查中的价值。方法：在本院电子病历系统中检索2022年4月—2024年4月确诊的早期宫颈癌患者206例、宫颈上皮内瘤变患者798例。按 7:3 的比例划分训练集与验证集并进行模型训练，确定损失函数与优化算法，运用数据增强提升模型性能。比较各模型性能指标、ResNeXt模型与传统诊断方法及ResNeXt模型与不同年资医生的诊断性能。结果：共纳入训练集702例患者，验证集302例患者。在训练集和验证集中，早期宫颈癌组和宫颈上皮内瘤变组在年龄、BMI方面的差异无统计学意义（ P>0.05 ）。在各模型中，ResNeXt模型的准确率、召回率、特异度及F1值指标表现最优。在验证集中，ResNeXt模型的诊断效率显著高于TCT和宫颈活检（ P<0.05 ），且漏诊率和误诊率均低于液基薄层细胞学检查（TCT）和宫颈活检（ P<0.05 ）；其准确率、召回率和特异度均高于不同年资医生。结论：基于深度学习的智慧医疗辅助诊断系统在早期宫颈癌筛查中展现出显著优势，其中ResNeXt模型表现尤为突出。该系统不仅提高了诊断准确性和效率，而且降低漏诊和误诊率，可成为临床医生在早期宫颈癌筛查中的重要辅助工具。
智慧医学专栏（一） | 智慧医学视域下基于连续帧上下文信息与扩散模型的医学影像分割方法研究

智慧医学专栏（一） | 智慧医学视域下基于连续帧上下文信息与扩散模型的医学影像分割方法研究

摘要目的：针对MRI诊断过度依赖医生经验导致的漏诊、误诊问题，本研究提出一种基于连续帧上下文信息与扩散模型的医学影像分割方法，旨在提升诊断准确性与效率。方法：选取2021年1月—2025年1月于南通市肿瘤医院胃肠外科就诊的232例直肠癌患者为研究对象，采用分层随机法将其分为A组（ n=116 ）和B组（ n=116 ）。A组采用基于阈值的传统医学影像分割方法，B组采用基于连续帧上下文信息与扩散模型的医学影像分割方法。比较两组患者的诊断效率、准确度、护理质量、患者投诉率及纠纷发生率。结果：与A组相比，B组的诊断耗时更短，漏诊率、误诊率、投诉率、漏检率和纠纷率均更低，诊断速度、诊断质量及护理质量评分更高，差异有统计学意义（ P<0.05 ）。结论：基于连续帧上下文信息与扩散模型的智能分割方法显著提升了直肠癌MRI诊断的效率和质量，同时有助于改善术后护理质量，使患者投诉率和纠纷发生率显著降低，为智慧医学的高质量发展提供了有效技术支撑。
智慧医学专栏（一） | 智慧医疗辅助技术在乳腺癌术后淋巴水肿预防与康复中的应用

智慧医学专栏（一） | 智慧医疗辅助技术在乳腺癌术后淋巴水肿预防与康复中的应用

摘要目的：探讨智慧医疗辅助技术在乳腺癌术后淋巴水肿预防与康复中的应用效果。方法：选取2021年7月—2023年12月于空军军医大学第一附属医院接受智慧医疗辅助下乳腺癌术后淋巴水肿预防与康复策略的82例患者作为观察组；2019年1月—2021年6月接受常规护理管理下乳腺癌术后淋巴水肿预防与康复的78例患者作为对照组。比较两组患者淋巴水肿认知水平、预防行为、淋巴水肿发生率、相关并发症与再入院率、乳腺癌术后淋巴水肿预防与康复患者满意度。结果：两组患者术后淋巴水肿认知、预防行为均提升( P<0.05 )，且观察组术后3个月的淋巴水肿认知、预防行为均显著高于对照组( P<0.05 ）。与对照组相比，观察组淋巴水肿发生率、相关并发症与再入院率均更低（ P<0.05 ）。此外，观察组在服务态度、康复指导、信息沟通及总体评价上的满意度均高于对照组（ P<0.05 ），而两组患者治疗效果满意度相比，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：通过构建智慧医疗系统管理模式全面管理乳腺癌术后患者，不仅能够提升患者对淋巴水肿的认知水平与预防行为，降低淋巴水肿发生率，还能提升患者对服务、指导、信息及总体评价的满意度。
智慧医学专栏（一） | 二维超声联合人工智能对甲状腺结节良恶性的预测价值

智慧医学专栏（一） | 二维超声联合人工智能对甲状腺结节良恶性的预测价值

摘要目的：探究二维超声联合人工智能对甲状腺结节良恶性的预测价值。方法：回顾性分析2021年10月—2024年9月北京中医药大学孙思邈医院收治的甲状腺结节患者212例，以手术病理为金标准，分析二维超声、人工智能以及两项联合诊断甲状腺结节良恶性的价值、与金标准的一致性、诊断的准确性。结果：在260个甲状腺结节中，手术病理确诊105个恶性结节，155个良性结节。ROC曲线分析显示，二维超声、人工智能诊断甲状腺结节良恶性的AUC值分别为0.830、0.745，敏感度分别为 86.67% ！ 83.81% ，特异性分别为 81.94% ！ 69.03% 。两项联合诊断甲状腺结节良恶性的AUC值为0.872，敏感度为 95.24% ，特异性为 81.94% 。以手术病理结果为金标准，二维超声、人工智能诊断甲状腺结节良恶性Kappa值分别为0.672、0.511，一致性一般；两项联合的Kappa值为0.765，一致性良好。两项联合诊断甲状腺结节良恶性的敏感度、阴性预测值高于二维超声、人工智能；特异性、准确率、阳性预测值高于人工智能；漏检率低于二维超声、人工智能；误诊率低于人工智能（ P<0.05 ）。结论：基于二维超声、人工智能诊断甲状腺结节的良恶性均具有一定价值，两项联合诊断价值更高。
智慧医学专栏（一） | 智慧医疗模式下个性化康复计划对老年腰椎间盘突出患者术后功能恢复及疼痛控制的效果

智慧医学专栏（一） | 智慧医疗模式下个性化康复计划对老年腰椎间盘突出患者术后功能恢复及疼痛控制的效果

摘要目的：观察智慧医疗模式下个性化康复计划对老年腰椎间盘突出（LDH）患者术后功能恢复及疼痛控制的效果。方法：选取2020年3月—2024年3月空军军医大学第一附属医院收治的121例LDH患者作为研究对象，采用随机数表法将其分为对照组（予以常规康复计划， n=61 ）与观察组（予以智慧医疗模式下个性化康复计划， n=61 ）。对比两组患者的腰部功能、腰椎活动功能、腰背肌生物力学性能、疼痛程度及并发症发生率。结果：与术前相比，两组患者术后日本骨科学会评估治疗（JOA）评分均升高，Oswestry腰椎功能障碍指数（ODI）评分均下降，且观察组JOA评分高于对照组，ODI评分低于对照组（ P<0.05 ）。与术前相比，两组患者术后腰椎后伸、前屈、左侧屈、右侧屈活动度、腰部竖脊肌厚度、多裂肌厚度、峰力矩均升高，且观察组高于对照组（ P<0.05 ）。与术前相比，两组术后7d、14d、1个月和3个月数字评定量表（NRS）评分均下降，且观察组低于对照组（ P<0.05 ）。观察组的并发症发生率低于对照组（ P<0.05 ）。结论：与常规康复计划相比，智慧医疗模式下个性化康复计划在促进老年LDH患者术后功能恢复、疼痛控制方面具有显著优势，且术后并发症发生率更低，可为患者提供更为科学、有效的康复方案。
智慧医学专栏（一） | 人工智能辅助超声弹性成像在甲状腺结节良恶性鉴别中的应用

智慧医学专栏（一） | 人工智能辅助超声弹性成像在甲状腺结节良恶性鉴别中的应用

摘要目的：探讨AI辅助超声弹性成像在甲状腺结节良恶性鉴别诊断中的应用。方法：选取2019年7月—2024年2月于安康市中心医院经病理检查确诊甲状腺结节的81例患者，均行AI辅助超声弹性成像检查，分析AI辅助超声弹性成像结果。以病理检查为金标准，采用Kappa检验对比AI辅助超声弹性成像与病理结果的一致性。绘制ROC曲线，分析AI辅助超声弹性成像的诊断效能。结果：81例甲状腺结节患者共96个结节，病理检查恶性结节66个、良性结节30个；AI辅助超声弹性成像与病理检查结果一致的结节数为76个，符合率 79.16% ，漏诊率 4.54% ，二者一致性良好（Kappa值 _=0.785 ，P<0.001 ）。恶性结节在形态、硬度、纹理特征上与良性结节有差异，恶性结节多分布在V级、I级，良性结节多分布在0级、I级。AI辅助超声弹性成像鉴别甲状腺结节良恶性的灵敏度为 93.42% ，特异度为 91.55% ，AUC值为0.920（ 95% CI:0.859\~0.939），均高于AI、超声弹性成像单一检测（ P<0.05 ）。结论：AI辅助超声弹性成像在甲状腺结节良恶性鉴别诊断中展现出显著优势。其利用深度学习算法，准确分析甲状腺结节的超声弹性成像特征，通过对大量数据的学习与处理，实现对结节良恶性的高效鉴别，为临床医生提供可靠的诊断参考，减少诊断的主观性和不确定性。
国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产手术机器人在泌尿外科中的应用与展望

国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产手术机器人在泌尿外科中的应用与展望

摘要近年来，机器人手术系统凭借其高清手术视野、灵活手术机械臂及精准操作等优势，推动了外科技术的发展。国产康多机器人腹腔内窥镜手术系统是具有国家自主知识产权的高精尖医疗设备，是新质生产力的代表之一，目前在泌尿外科领域的应用已逐步成熟。本文阐述了康多内窥镜手术机器人系统在泌尿外科手术中的可行性及安全性，总结其优势与不足，并进一步展望其发展趋势，以期为国产康多内窥镜手术机器人系统在泌尿外科领域的应用提供参考。
国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产精锋多孔手术机器人辅助胸腔镜下肺叶切除术的安全性及可行性分析

国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产精锋多孔手术机器人辅助胸腔镜下肺叶切除术的安全性及可行性分析

摘要目的：评估国产精锋多孔手术机器人在肺叶切除术中的安全性及可行性。方法：回顾性分析2024年1月10日—2024年4月15日于天津大学附属天津市胸科医院胸外科行国产精锋多孔手术机器人辅助胸腔镜下肺叶切除术的10例患者（观察组），分析术中、术后各项指标以及术后随访6个月结果，并与同一时期行电视胸腔镜下肺叶切除术的13例患者（对照组）行倾向性匹配分析，比较两组患者的围手术期结局。结果：观察组的10例患者均顺利完成肺叶切除加系统性淋巴结清扫术，无中转开放手术，术中淋巴结清扫个数（ 14.20±1.62 ）个，术后住院时间4.50（4.00，5.00）d，手术操作时间（ 133.60± 30.74）min，术中出血量（ 47.50±13.79)mL ，术后总引流量（ 525.00±143.10)mI ，术后带管时间2.50（2.00，3.00）d，术后切口愈合状况良好，术后 24h 视觉模拟评分法（VAS）评分3.00（3.00，4.00）分，无术后严重并发症。术后随访6个月显示患者恢复良好，无死亡及二次手术患者，无非计划再入院患者。与对照组患者相比，观察组患者的术中出血量更少（ P=0.016 ），淋巴结清扫更彻底（ P<0.001 ）。结论：国产精锋多孔手术机器人辅助胸腔镜下肺叶切除术是安全可行的。
国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产手术机器人辅助腹腔镜下膀胱切开异物取出术一例报道（附手术视频）

国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产手术机器人辅助腹腔镜下膀胱切开异物取出术一例报道（附手术视频）

摘要目的：探讨图迈③四臂腔镜手术机器人辅助腹腔镜下膀胱切开异物取出术的可行性及安全性。方法：对包头市中心医院收治的1例宫内节育器（IUD）异位穿入膀胱的患者行机器人辅助腹腔镜下膀胱切开异物取出术进行报道。结果：手术顺利完成，手术时间为 45min ，术中出血约 10mL ，术中及术后无并发症发生；术后两周随访，患者膀胱镜检查提示膀胱切口恢复良好。结论：该病例展示了IUD异位穿入膀胱的特殊情况，手术方法选择合理，术后恢复良好，为临床实践提供了经验。
国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产机器人辅助耳后发际入路唾液腺肿瘤切除术的护理配合

国产腔镜手术机器人专栏（三） | 国产机器人辅助耳后发际入路唾液腺肿瘤切除术的护理配合

摘要目的：总结使用国产康多机器人手术系统完成机器人辅助耳后发际入路唾液腺肿瘤切除术的护理配合经验。方法：回顾性分析2023年11月—2024年1月于四川大学华西口腔医院行机器人辅助耳后发际入路唾液腺肿瘤切除术的16例患者的临床资料，总结手术护理流程、要点及注意事项。结果：16例唾液腺肿瘤患者均顺利完成手术，无中转开放手术。患者手术创伤小，术中出血量少，术后未出现面神经损伤等并发症。结论：国产康多机器人辅助耳后发际入路唾液腺肿瘤切除术需要手术室护士具备较高的综合能力，完善术前准备，充分了解手术方式及流程，熟练掌握康多机器人使用方法，进行系统化、精细化、个性化的手术护理，是提高手术配合效率、保障患者安全的基础。
骨科机器人手术专栏（四） | 骨科手术机器人辅助导航下精准置钉治疗中青年股骨颈骨折

骨科机器人手术专栏（四） | 骨科手术机器人辅助导航下精准置钉治疗中青年股骨颈骨折

摘要目的：探讨天玑骨科手术机器人辅助导航下精准置钉治疗中青年股骨颈骨折的疗效。方法：选取西安交通大学附属红会医院创伤骨科下肢病区2021年1月—2023年3月收治的60例中青年股骨颈骨折患者为研究对象。按手术方式不同将其分为试验组（ n=30 ）和对照组（ n=30 ），试验组采用天玑 B 骨科机器人辅助导航下置钉，对照组采用传统徒手置钉。比较两组患者手术时间、导针钻孔次数、术中透视次数、前倾角、颈干角偏离度、术中出血量、术后股骨颈短缩、术后随访髋关节功能及骨折愈合时间。结果：与对照组比较，试验组手术时间、导针钻孔次数、术中透视次数、颈干角和前倾角偏离明显优于对照组（ P<0.05 ）；两组患者术后Harris评分及术中出血量有统计学差异（ P<0.05 ）；试验组患者的骨折愈合时间较对照组短，术后股骨颈短缩较对照组少（ P<0.05 ）；两组患者均未发生切口感染及内固定物失效等严重并发症，随访期间两组患者骨折均已愈合。结论：与传统手术相比，机器人辅助下精准置钉治疗中青年股骨颈骨折的临床疗效显著，手术操作难度降低，手术时间更短，导针钻孔次数及术中透视次数明显减少，能够大大减少手术相关人员的电离辐射，且患者骨折愈合时间短、并发症较少，可进行推广。
骨科机器人手术专栏（四） | 机器人辅助椎弓根螺钉内固定术治疗强直性脊柱炎合并胸腰椎骨折的临床效果

骨科机器人手术专栏（四） | 机器人辅助椎弓根螺钉内固定术治疗强直性脊柱炎合并胸腰椎骨折的临床效果

摘要目的：评估机器人辅助椎弓根螺钉内固定术对强直性脊柱炎（AS）合并胸腰椎骨折的治疗效果。方法：选取2020年1月—2024年1月新疆医科大学第六附属医院收治的84例AS合并胸腰椎骨折患者，采用随机数表法分对照组（ n=42 ）和观察组（ n=42 ），对照组患者行手术机械臂或光学导航系统辅助徒手椎弓根螺钉内固定术，观察组患者行机器人辅助椎弓根螺钉内固定术。比较两组患者的围手术期指标、影像学相关指标、功能恢复指标、并发症发生率、骨愈合及内固定失败率。结果：与对照组相比，观察组的手术时间更长（ P<0.05 ），辐射剂量、Cobb角矫正率、椎体高度恢复率及螺钉0级占比均更高（ P<0.05 ），术中出血量和透视次数更少（ P<0.05 ），骨愈合周期较对照组缩短（ P<0.05 ）。两组患者在术后3个月ASIA神经功能分级中D级占比下降、E级占比上升，且观察组E级占比高于对照组（ P<0.05 ）。观察组术后并发症总发生率、内固定失败率及术后3个月、12个月的ODI评分均低于对照组（ P<0.05 ）。结论：机器人辅助椎弓根螺钉内固定术可显著提升AS合并胸腰椎骨折的治疗效果，其精准置钉和生物力学优化能提高术后脊柱稳定性、促进神经功能恢复并降低并发症风险。虽然存在辐射增加和手术时间延长等问题，但其临床价值（尤其在复杂解剖条件下的置钉安全性）明显优于潜在风险。该技术是AS合并胸腰椎骨折患者精准、安全的理想选择，值得临床推广。
骨科机器人手术专栏（四） | 机器人辅助椎间孔腰椎椎间融合术治疗腰椎退行性疾病的疗效及对疼痛介质的影响

骨科机器人手术专栏（四） | 机器人辅助椎间孔腰椎椎间融合术治疗腰椎退行性疾病的疗效及对疼痛介质的影响

摘要目的：探讨机器人辅助椎间孔腰椎椎间融合术对腰椎退行性疾病患者疗效及疼痛介质的影响。方法：前瞻性分析2023年9月—2024年10月于宝鸡市中心医院收治的100例腰椎退行性疾病患者，根据手术方式不同分为对照组和研究组，每组50例。对照组接受传统开放经椎间孔腰椎椎间融合术，研究组接受机器人辅助椎间孔腰椎椎间融合术。比较两组手术情况、临床疗效、疼痛与功能障碍程度、疼痛介质水平以及术后并发症发生情况。结果：比较两组围手术期指标，研究组术中出血量、术后引流量均低于对照组，并且手术时间、术后引流时间、卧床时间以及住院时间均少于对照组（ P<0.05 ）。研究组临床疗效优良率更高（ P<0.05 ）。术前，两组视觉模拟评分法（VAS）评分差异无统计学意义（ P>0.05 ），但干预1d、 3d,5d 7d、15d后，研究组VAS评分更低（ P<0.05 ）。术前，两组功能障碍指数（ODI）评分差异无统计学意义（ P>0.05 ），术后3d、1个月、3个月和6个月，研究组0DI评分更低（ P<0.05 ）。术前，两组血清P物质（SP）、前列腺素E2（PGE2）、β 内啡肽（ β -EP）水平比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ），但术后1d、3d，研究组PGE2、 β -EP水平均低于对照组，SP水平高于对照组（ P<0.05 ）。研究组总并发症发生率更少（ P<0.05 ）。研究组总满意率明显高于对照组（ P<0.05 ）。结论：机器人辅助椎间孔腰椎椎间融合术能提高手术效率和患者康复效率，减少术后并发症，减轻术后疼痛。
骨科机器人手术专栏（四） | 家庭正向行为支持护理对机器人辅助骨盆前后柱手术骨盆骨折患者围手术期的影响

骨科机器人手术专栏（四） | 家庭正向行为支持护理对机器人辅助骨盆前后柱手术骨盆骨折患者围手术期的影响

摘要目的：探究家庭正向行为支持护理对行机器人辅助骨盆前后柱手术的创伤性骨盆骨折患者围手术期心理应激情况及疾病不确定感的影响。方法：选取2023年1月—2024年1月于上海交通大学医学院附属第六人民医院骨科就诊的创伤性骨盆骨折患者202例，以家庭正向行为支持护理模式在本院骨科的推行时间为截点（2023年7月），推行前（2023年1月一2023年6月）就诊的99例患者纳入对照组，予以常规护理模式干预，推行后（2023年7月—2024年1月）就诊的103例患者纳入观察组，在常规护理基础上予以家庭正向行为支持护理。比较两组患者干预前和干预90d后的应对方式、心理状态、心理应激、疾病不确定感。结果：干预90d后，两组患者医学应对方式问卷（MCMQ）的屈服维度和逃避维度评分、90项症状自评量表的各维度评分及总分、应激反应问卷的各维度评分及总分、疾病不确定感量表的各维度评分及总分均低于治疗前，且观察组低于对照组（ P<0.05 ）；两组患者MCMQ的面对维度评分高于治疗前，且观察组高于对照组（ P<0.05 ）。结论：家庭正向行为支持护理模式能够改善创伤性骨盆骨折患者的心理状态，缓解心理应激，减少疾病不确定感，促进正向行为形成，具有良好的应用效果。
骨科机器人手术专栏（四） | 行为阶段转变理论模型在机器人辅助全膝关节置换术后护理中的应用

骨科机器人手术专栏（四） | 行为阶段转变理论模型在机器人辅助全膝关节置换术后护理中的应用

摘要目的：探讨行为阶段转变理论模型在机器人辅助全膝关节置换术后护理中的应用价值。方法：选取2021年1月一2024年3月于南京市第一医院行机器人辅助全膝关节置换术的60例患者，根据随机数字表法将所有患者分为研究组和对照组，每组各30例。对照组术后采用常规护理，研究组在对照组的基础上采用基于行为阶段转变理论的术后护理，两组均干预3个月。比较干预前后两组患者的自我护理能力、膝关节功能、心理状况、生活质量及并发症发生情况。结果：干预后，两组自我护理能力量表（ESCAS）评分升高，且研究组评分更高（ P<0.05 ）。干预1个月和3个月后，两组美国膝关节协会评分（AKSS）与膝关节屈曲度均升高，且研究组上升幅度更大（ P<0.05 ）。干预后，两组恐动症评估简表（TSK-11）、抑郁自评量表（SDS）、视觉模拟评分（VAS）均下降，且研究组下降幅度更大；两组康复锻炼依从性评分均上升，且研究组评分更高（ P<0.05 ）。干预后，两组生活质量综合评定问卷（GQOLI-74）各维度分值均升高，且研究组评分更高（ P<0.05 ）。与对照组相比，研究组并发症总发生率更低（ P<0.05 ）。结论：行为阶段转变理论在机器人辅助全膝关节置换术后护理中的应用，可显著提高患者自我护理能力，改善膝关节功能，减少恐动、抑郁情绪，减轻术后疼痛，提高康复锻炼依从性及生活质量，同时也可减少并发症的发生。
骨科机器人手术专栏（四） | 机器人辅助全膝关节置换术的围手术期护理配合效果

骨科机器人手术专栏（四） | 机器人辅助全膝关节置换术的围手术期护理配合效果

摘要目的：探究围手术期护理配合在机器人辅助全膝关节置换术（RA-TKA）中的效果。方法：选取2022年1月—2023年10月空军军医大学第二附属医院收治的50例行RA-TKA患者，按随机数字表法将所有患者分为对照组（ n=25 ）和观察组（ n=25 ）。对照组采用常规护理配合，观察组采用优化后的围手术期护理配合，并对两组患者入院时和术后3个月的膝关节情况及视觉模拟评分、生活质量、护理满意度进行比较。结果：两组患者入院时的Lysholm评分和VAS评分比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ），术后3个月，观察组VAS评分显著低于对照组（ P<0.05 ），生活质量评分和NSNS评分显著高于对照组（ P<0.05 ）。结论：优化后的围手术期护理配合可有效降低RA-TKA患者的疼痛程度，改善患者生活质量，提高护理满意度。
骨科机器人手术专栏（四） | Teach-back健康教育模式在机器人辅助脊柱骨折手术中的应用

骨科机器人手术专栏（四） | Teach-back健康教育模式在机器人辅助脊柱骨折手术中的应用

中图分类号 R683.2文献标识码A 文章编号2096-7721（2025）06-0968-05 摘要目的：探讨Teach-back健康教育模式在机器人辅助脊柱骨折手术中的应用。方法：选取2022年1月—2023年8月首都医科大学附属北京朝阳医院行机器人辅助手术的脊柱骨折患者100例，按随机数表法将所有患者分为对照组（ n=50 ，传统健康宣教）和观察组（ n=50 ，传统健康宣教联合Teach
康复机器人专栏（十） | 下肢外骨骼机器人辅助踝关节运动训练对缺血性脑梗死后偏瘫患者下肢功能及步态参数的影响

康复机器人专栏（十） | 下肢外骨骼机器人辅助踝关节运动训练对缺血性脑梗死后偏瘫患者下肢功能及步态参数的影响

摘要目的：探讨下肢外骨骼机器人辅助踝关节运动训练对缺血性脑梗死后偏瘫患者下肢功能及步态参数的影响。方法：采用随机数字表法将2023年5月—2024年8月首都医科大学附属北京康复医院收治的86例缺血性脑梗死后偏瘫患者分为观察组（43例）和对照组（43例）。对照组患者采用常规踝关节运动训练；观察组患者采用下肢外骨骼机器人辅助训练。比较两组患者康复训练前后的下肢功能、步态参数及满意度之间的差异。结果：训练12周后，观察组患者的Fugl-Meyer评估量表（FMA）下肢部分、功能性步行量表（FAC）、Berg平衡量表（BBS）评分均高于对照组（ P<0.05 ），10MWT用时短于对照组（ P<0.05 ），步长、步速、步频、对称性等步态参数指标均优于对照组（ P<0.05 ），总满意率 97.67% 高于对照组的 88.37% （ P<0.05 ）。结论：下肢外骨骼机器人辅助踝关节运动训练在提高缺血性脑梗死后偏瘫患者下肢功能及改善步态参数方面具有显著效果，值得推广应用。关键词下肢外骨骼机器人；踝关节运动训练；缺血性脑梗死；偏瘫；下肢功能；步态参数中图分类号R493 文献标识码A 文章编号 2096-7721（2025）06-0973-05
康复机器人专栏（十） | 下肢外骨骼机器人辅助训练在膝关节半月板损伤患者中的应用

康复机器人专栏（十） | 下肢外骨骼机器人辅助训练在膝关节半月板损伤患者中的应用

摘要目的：分析下肢外骨骼机器人辅助训练在膝关节半月板损伤患者中的应用效果。方法：选取2023年5月—2024年12月于江南大学附属医院120例行修补术的膝关节半月板损伤患者，按随机数字表法将其分为对照组（ n=59 ，常规康复疗法）和观察组（ n=61 ，常规康复疗法联合下肢外骨骼机器人辅助训练疗法）。比较两组患者膝关节活动度、Berg平衡量表（BBS）评分、膝关节损伤疗效评分及膝关节功能。结果：两组患者治疗前膝关节活动度无显著差异（ P>0.05 ）；治疗后观察组膝关节活动度相较于对照组显著改善（ P<0.05 ）。两组患者治疗前BBS评分无差异（ P>0.05 ）；治疗后观察组BBS评分相较于对照组显著升高（ P<0.05 ）。两组患者治疗前IKDC评分无差异（ P>0.05 ）；治疗后观察组IKDC评分相较于对照组显著升高（ P<0.05 ）。两组患者治疗前Lysholm评分无差异（ P>0.05 )；治疗后观察组Lysholm评分相较于对照组显著升高（ P<0.05 ）。结论：下肢外骨骼机器人辅助训练在膝关节半月板损伤患者中的应用效果良好，有助于改善患者膝关节活动度，提高膝关节功能及平衡能力。
康复机器人专栏（十） | 低频神经肌肉电刺激联合机器人康复训练对脑梗死后偏瘫患者的疗效

康复机器人专栏（十） | 低频神经肌肉电刺激联合机器人康复训练对脑梗死后偏瘫患者的疗效

摘要目的：探讨低频神经肌肉电刺激联合机器人康复训练治疗脑梗死后偏瘫的疗效。方法：选取2021年3月—2024年1月常州市武进中医医院接诊的脑梗死后偏瘫患者106例，采用计算机随机数法将其分为观察组（ n=53 ）和对照组（ n=53 ），对照组给予低频神经肌肉电刺激治疗，观察组在对照组基础上联合机器人康复训练。比较两组的肌张力、姿势稳态、平衡功能、上下肢的运动功能及其M波、H波的最大波幅（Mmax、Hmax）。结果：治疗后，两组肌张力分级低于治疗前，观察组低于对照组（ P<0.05 ）。治疗后，两组重心运动面积、重心运动长度、完成测试耗时及平均轨迹误差缩小，观察组小于对照组（ P<0.05 ）。治疗后，观察组的Fugl-Meyer上肢运动功能（FMA-UE）、下肢运动功能（FMA-LE）评分和平衡功能指标评分均高于对照组（ P<0.05 ）。治疗后，两组上下肢的肌电Mmax、Hmax较治疗前下降，观察组低于对照组（ P<0.05 ）。结论：低频神经肌肉电刺激联合机器人康复训练应用于脑梗死后偏瘫患者，有助于减轻患者的肌张力，调节患者的运动平衡，促进患侧肢体运动功能的恢复。
康复机器人专栏（十） | 机器人辅助爬行训练联合重复经颅磁刺激对全面性发育迟缓患儿康复效果的影响

康复机器人专栏（十） | 机器人辅助爬行训练联合重复经颅磁刺激对全面性发育迟缓患儿康复效果的影响

摘要目的：探讨机器人辅助爬行训练联合重复经颅磁刺激（TMS）对全面性发育迟缓（GDD）患儿康复效果的影响。方法：回顾性收集2022年9月—2024年9月宝鸡市中心医院收治的81例GDD患儿的临床资料，根据不同康复方式分为对照组（TMS治疗， n=41 ）和联合组（机器人辅助爬行训练联合TMS， n=40 ）。比较两组患儿的Peabody运动发育量表-2（PDMS-2）评分、粗大运动功能测试量表-88（GMFM-88）评分、儿童日常生活活动能力评估量表（ADL）评分和不良反应发生率。结果：与干预前相比，干预后患儿粗大运动商（GMQ）、精细动作商（FMQ）、总运动商（TMQ）和GMFM-88评分均提升，且联合组数值更高（ P<0.05 ）。与干预前相比，患儿ADL评分在干预2个月、3个月后均提升，且联合组评分更高（ P<0.05 ）。两组不良反应总发生率比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：对GDD患儿而言，与单独接受TMS康复干预相比，机器人辅助爬行训练联合TMS更能改善其发育状况与粗大运动功能，可适当提升其生活活动能力，且安全性佳。
康复机器人专栏（十） | 机器人辅助步行训练联合下肢功能性电刺激对脑卒中患者的影响

康复机器人专栏（十） | 机器人辅助步行训练联合下肢功能性电刺激对脑卒中患者的影响

摘要目的：探讨机器人辅助步行训练联合下肢功能性电刺激（FES）对脑卒中患者下肢肌力、平衡能力及运动功能的影响。方法：选取2022年1月—2024年1月南京市高淳人民医院收治的96例脑卒中恢复期患者，采用随机数字表法将其分为FES组（ n=48 ，采用下肢FES训练）与联合组（ n=48 ，采用机器人辅助步行训练联合下肢FES）。比较两组患者训练后的下肢肌力、平衡能力、关节活动度、运动功能及日常生活活动能力。结果：训练后，联合组患者的伸膝肌力、屈髋肌力分级高于FES组（ P<0.05 ）；BBS评分及髋关节、膝关节活动度高于FES组（ P<0.05 ）；FMA评分、FAC分级、 10m 步行测试（10MWT）速度高于FES组（ P<0.05 ）；以及如厕、步行、转移、上楼评分及MBI总分高于FES组（ P<0.05 ）。结论：采用机器人辅助步行训练联合下肢FES，可改善脑卒中患者下肢肌力、平衡功能、髋关节与膝关节活动度和步行能力，提高日常生活活动能力。
临床研究 | 新辅助免疫治疗联合化学治疗后食管癌微创术式选择

临床研究 | 新辅助免疫治疗联合化学治疗后食管癌微创术式选择

摘要目的：探讨机器人辅助微创食管癌切除术（RAMIE）与胸腹腔镜微创食管癌切除术（VAMIE）在新辅助免疫治疗联合化学治疗后食管癌患者中的疗效差异。方法：对比分析接受新辅助免疫治疗联合化学治疗后行RAMIE或VAMIE的食管癌患者的临床数据，评估手术时间、术后并发症发生率（尤其是肺部炎症）及总体预后情况。结果：RAMIE组手术时间长于VAMIE组，但差异无统计学意义（ P>0.05 ）；RAMIE组的总体术后并发症发生率较低，其中肺部炎症的发生率显著减少（ P=0.020 ）。两组患者的生存预后相似。结论：对于接受新辅助免疫治疗联合化学治疗的食管癌患者，机器人辅助手术是一种安全可行的微创治疗方式，其术后并发症（尤其是肺部炎症）发生率低于传统腔镜手术，且两者生存获益相当。
临床研究 | 两种入路下机器人与胸腔镜纵隔肿瘤切除术的疗效比较

临床研究 | 两种入路下机器人与胸腔镜纵隔肿瘤切除术的疗效比较

摘要目的：比较两种入路下机器人与胸腔镜纵隔肿瘤切除术的疗效。方法：选取2019年10月—2024年7月在浙江大学附属第一医院行微创前纵隔肿瘤切除术的175例患者（排除机器人组两种入路各25例早期病例后），按手术方式不同将其分为机器人组（ n=42 ）和胸腔镜组（ n=133 ）。比较两组的手术时间、术中出血量、胸腔引流量、置管时间、术后住院时间、并发症及手术费用等资料；根据手术入路，将机器人组进一步分为剑突下入路组（ n=17 ）和侧胸入路组（ n=25 ），再次比较上述指标。结果：机器人组和胸腔镜组相比，两组患者的术中出血量、胸腔引流量、置管时间、术后住院时间和并发症差异无统计学意义（ P>0.05 ），而机器人组的手术时间和手术费用高于胸腔镜组（ P<0.05 ）。剑突下入路和侧胸入路分组比较，两组患者的手术时间、术中出血量、胸腔引流量、置管时间、术后住院时间、并发症及手术费用差异均无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：机器人与胸腔镜前纵隔肿瘤手术相比，治疗效果相当，具有很好的安全可行性，但手术时间较长，费用较高。机器人辅助经剑突下入路与经侧胸入路纵隔肿瘤切除术相比，围术期效果基本相同，安全有效。
临床研究 | 手供一体化联合风险管理在达芬奇Xi机器人手术器械再生处理中的应用

临床研究 | 手供一体化联合风险管理在达芬奇Xi机器人手术器械再生处理中的应用

摘要目的：探讨手供一体化联合风险管理在达芬奇Xi机器人手术器械再生处理中的应用效果。方法：选取2022年12月—2024年2月空军军医大学第一附属医院的1400套达芬奇Xi机器人手术器械作为研究样本，其中2022年12月—2023年7月的700套手术器械作为对照组，实施手供一体化管理；2023年8月—2024年2月的700套手术器械作为研究组，实施手供一体化联合风险管理。通过比较两组器械缺陷率、功能质量评分以及医护人员满意度等指标，评估管理模式的效果。结果：与对照组相比，研究组在器械数量错误、配件缺失、规格不符、功能不良以及追溯码未提供等方面的缺陷率明显更低（ P<0.05 ）。研究组手术器械的功能质量评分和医护人员满意度显著高于对照组（ P<0.05 ）。此外，研究组患者的手术相关院内感染率和并发症率均显著低于对照组（ P<0.05 ）。结论：采用手供一体化联合风险管理方案，可以有效减少手术室器械故障率，并显著提升手术器械的管理效能，增强医护人员满意度，并提升患者安全性，值得在临床推广应用。
临床研究 | 老年髋部骨折患者术前深静脉血栓形成的机器学习预测模型构建

临床研究 | 老年髋部骨折患者术前深静脉血栓形成的机器学习预测模型构建

摘要目的：通过机器学习算法识别老年髋部骨折患者术前深静脉血栓（DVT）形成的风险变量，并构建列线图模型，以优化术前评估及预防措施。方法：选取2023年6月—2024年12月合肥市第二人民医院收治的老年髋部骨折患者174例，术前通过下肢静脉超声将其分为血栓组（57例）和非血栓组（117例）。运用最小绝对收缩和选择算子（LASSO）与支持向量机一递归特征消除（SVM-RFE）两种机器学习算法，以及多因素Logistic回归筛选术前风险变量，选取AUC值最高的模型绘制列线图并进行验证。结果：多因素Logistic回归显示，受伤－入院时间、PLT、中性粒细胞计数（NC）、D-二聚体、纤维蛋白原（FIB）、血小板淋巴细胞比值（PLR）和全身免疫炎症指数（SII）是老年髋部骨折患者术前DVT形成的独立影响因素。LASSO模型筛选出9个非零系数的变量，包括受伤－入院时间、WBC、PLT、NC、D-二聚体、FIB、单核细胞淋巴细胞比值（MLR）、PLR和SII。SVM-RFE算法识别出5个风险变量，包括受伤－入院时间、PLT、D-二聚体水平、FIB和SII。ROC分析显示LASSO、SVM-RFE和Logistic回归的AUC值分别为0.869、0.978和0.933，SVM-RFE模型具有最高的灵敏度（ 98.18% ）和特异度（ 90.77% ），选择SVM-RFE模型绘制列线图，Hosmer-Lemeshow拟合优度检验显示列线图具有较好的标定能力（ χ²=2.157 ， P=0.867 ）。结论：基于SVM-RFE算法构建的列线图模型能够辅助医护人员对老年髋部骨折患者术前DVT风险进行精准评估，从而及时采取预防措施，优化医疗资源分配，提升护理质量。
临床研究 | 机器人辅助儿童胰腺肿瘤切除术初步经验并文献复习

临床研究 | 机器人辅助儿童胰腺肿瘤切除术初步经验并文献复习

摘要目的：总结机器人辅助儿童胰腺肿瘤切除术的初步经验，并进行相关文献回顾。方法：以2021年6月—2023年1月在贵州医科大学附属医院小儿外科行机器人辅助胰腺肿瘤切除术的4例患儿为研究对象。收集患儿的基本资料、临床指标和术后结果，进行回顾性分析。以“机器人、胰腺肿瘤、儿童、robot、pancreatic tumor、children”为检索词，在PubMed、中国知网、万方及维普数据库中检索文献，根据纳入和排除标准最终纳入9篇文献。结果：所有患儿均顺利完成手术，无中转开腹。手术时间分别为 395min ！ 360min 、 320min ！ 175min ，术中失血量分别为 50mL ！ 120mL ！ 120mL 、 15mL ，术后住院时间分别为 10d 、11d、13d、8d，无术后并发症发生。术后病理结果提示4名患儿均为低度恶性胰腺实性假乳头状瘤，随访18个月以上，未见肿瘤复发。根据文献共纳入9例病例，其中5例为胰腺实性假乳头状瘤，4例为胰岛素瘤，手术时间为 65～480min ，术中失血量为 5～10mL ，术后住院时间为 6～19d ，两例患儿术后分别出现胃排空延迟和肠梗阻。结论：机器人辅助儿童胰腺肿瘤切除术是安全、可行的。
教学研究 | 基于达芬奇手术模拟器评分的机器人技能全面评价预测模型研究

教学研究 | 基于达芬奇手术模拟器评分的机器人技能全面评价预测模型研究

摘要目的：分析机器人技能全面评价（GEARS）和达芬奇手术模拟器（DVSS）评分之间的相关性，探索基于DVSS评分的GEARS评分预测模型。方法：选取27名受试对象，在DVSS上完成6项任务，得出DVSS评分和GEARS评分。采用线性回归模型和多变量预测模型进行数据分析，构建GEARS评分预测模型。结果：确定DVSS与GEARS之间评价指标的相关性，并构建基于DVSS评分预测GEARS总分的方程式。将线性模型和多变量模型预测的GEARS总分进行比较，二者结果相似。结论：培训者可以通过线性回归方程，使用DVSS评分来预测GEARS总分。
病例研究 | 全机器人辅助十二指肠升部胃肠间质瘤切除并管状吻合器吻合术一例报道（附手术视频

病例研究 | 全机器人辅助十二指肠升部胃肠间质瘤切除并管状吻合器吻合术一例报道（附手术视频

摘要2024年6月湖北文理学院附属襄阳市中心医院胃肠外科收治1例肥胖十二指肠升部胃肠间质瘤患者。本团队对患者行全机器人辅助十二指肠升部胃肠间质瘤切除并管状吻合器吻合术。手术时长 190min （机器人对接时间 30min ，机器人操作时间 160min ），术中出血量约 10mL ，术后上消化道造影剂检查未见狭窄及造影剂外漏。结果表明，全机器人辅助十二指肠空肠吻合术应用管状吻合器安全可行，为特殊部位胃肠间质瘤的手术方式选择提供了临床经验支持。
护理研究 | 情境沉浸式叙事护理在机器人辅助腹腔镜下肾癌根治术患者康复中的应用

护理研究 | 情境沉浸式叙事护理在机器人辅助腹腔镜下肾癌根治术患者康复中的应用

摘要目的：探究情境沉浸式叙事护理在机器人辅助腹腔镜下肾癌根治术患者康复中的应用。方法：选取2022年4月一2024年4月于新疆维吾尔自治区人民医院行机器人辅助腹腔镜下肾癌根治术的100例患者进行前瞻性研究。采用简单随机数字表法将研究对象分为研究组（实施情境沉浸式叙事护理策略， n=50 ）和对照组（实施常规护理策略， n=50 ）。于术后干预4周后比较两组的手术相关指标、心理状态[抑郁自评量表（SDS）、焦虑自评量表（SAS）]、生活质量[世界卫生组织生活质量-100量表（WHOQOL-100）]和护理满意度。结果：与对照组相比，研究组术后首次排气、进食、下床时间均更早，住院时间更短，住院费用更低( P<0.05 )。重复测量显示，两组SAS、SDS评分的时点、组间、交互比较均有统计学差异( P<0.05 ）。与干预前相比，两组在干预2周、4周后的SAS、SDS评分均降低（ P<0.05 ），且研究组评分更低（ P<0.05 ）；两组在干预4周后的WHOQOL-100各维度评分均升高（ P<0.05 ），且研究组评分更高（ P<0.05 ）。研究组护理满意度高于对照组（ P<0.05 。结论：情境沉浸式叙事护理策略有助于促进机器人辅助腹腔镜下肾癌根治术患者的术后康复，改善其心理状态，并提高生活质量和护理满意度。
护理研究 | 关键节点精准控制模式在机器人辅助腹腔镜根治性膀胱切除术后的应用效果

护理研究 | 关键节点精准控制模式在机器人辅助腹腔镜根治性膀胱切除术后的应用效果

摘要目的：探讨关键节点精准控制模式在机器人辅助腹腔镜根治性膀胱切除术（RARC）后的干预效果。方法：选取2022年1月—2023年1月在新疆医科大学第一附属医院行RARC的108例患者，采用随机数表法将其分为精准控制组和对照组，每组各54例。对照组采用常规术后干预，精准控制组在对照组基础上采用关键节点精准控制模式干预，两组均持续干预至出院。比较两组患者的术后恢复指标、疼痛程度、炎症指标、营养指标、并发症发生情况。结果：精准控制组患者的首次下地活动时间、肛门首次排气时间、首次排便时间、胃管留置时间和住院时间均短于对照组（ P<0.05 ）。术后5d及术后 7d ，两组患者疼痛程度均轻于术后1d，且精准控制组疼痛程度轻于对照组（ P<0.05 ）。术后7d，两组炎症水平均高于术前（ P<0.05 ），但两组间比较差异无统计学意义（ P>0.05 ）。出院前，两组营养指标水平均低于术前，但精准控制组BMI、转铁蛋白、白蛋白、血清总蛋白和前白蛋白水平高于对照组（ P<0.05 ）。两组患者术后并发症总发生率比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：关键节点精准控制模式在RARC术后护理中具有较好的应用效果，可以加快患者术后恢复，改善营养水平。
综述 | 机器人辅助胰十二指肠切除术培训的现状与思考

综述 | 机器人辅助胰十二指肠切除术培训的现状与思考

摘要机器人辅助胰十二指肠切除术（RPD）是近年来胰十二指肠切除术（PD）中备受青睐的手术方式之一。由于RPD操作复杂，学习曲线较长，因此如何缩短RPD学习周期、提高学习曲线早期的手术安全性成为亟待解决的临床教学问题。目前，基于匹兹堡大学的经验，已构建了以熟练度为基础的结构化教学体系，主要包括机器人虚拟现实（VR）模拟课程、无生命组织模拟课程、手术视频培训课程、术中指导和持续反馈课程等。研究表明，这类培训体系能有效缩短学员的学习曲线，提高手术安全性和疗效。未来，基于这一教学体系可进一步优化RPD培训，例如通过挑选合适的病种和难度适宜的病例、采用双操作台教学模式，以及利用虚拟3D模型和增强现实导航等手段来提高培训质量。本文综述了RPD的培训现状，旨在为未来相关培训课程提供参考。
综述 | 机器人手术系统在冠状动脉旁路移植术中的应用

综述 | 机器人手术系统在冠状动脉旁路移植术中的应用

摘要随着科学技术的不断发展，微创技术在外科手术中得到了广泛应用，机器人手术系统作为微创手术领域的新工具也逐渐崭露头角。机器人冠状动脉旁路移植术（CABG）作为微创冠状动脉旁路移植术的前沿技术，具有创伤小、恢复快、术后并发症少等优点。本研究对其发展历程与类型进行综述，同时，期待未来机器人辅助多动脉或全动脉化CABG能够更广泛地用于治疗多支冠状动脉病变的患者。
综述 | 口腔种植机器人技术在下颌骨种植中的应用研究进展

综述 | 口腔种植机器人技术在下颌骨种植中的应用研究进展

摘要近年来，随着计算机软件与医疗设备硬件技术的飞速发展，医学数字化技术已应用于口腔种植修复的全流程。机器人技术凭借其高精确度和微创优势在种植体植入手术中的应用越来越广泛。在口腔种植领域，机器人技术的应用场景不断拓展，已从单颗牙种植逐步延伸至复杂的无牙颌种植，为种植手术带来了新发展。机器人技术可突破术中视野限制，减少自由手操作的不稳定性，以更高的精度、效率和安全性辅助手术顺利完成。尤其在下颌种植手术中，机器人技术凭借其较强的图像识别、路径规划及执行能力，可精准解析并巧妙规避下颌神经管、颏管、骨内特殊结构等风险区域，为种植体的精准植入提供了坚实保障。然而，机器人技术也存在一定局限性，例如术中自主性不足，对设备和医生操作技术的依赖度较高，且操作流程较为复杂。基于此，本文将对机器人技术在下颌骨种植中的应用进行综述，以期为临床医生提供参考。

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